ร่างกายของแขนขาคงรูปอยู่ได้โดยมีกระดูกและกระดูกอ่อนเป็นแกนอยู่ภายในกระดูกทั้งหมดหนักประมาณ ๑/๗
กระดูกและกระดูกอ่อน (cartilage) มีความแข็งพอที่จะให้เป็นที่ยึดเกาะของกล้ามเนื้อ เอ็นและเยื่ออ่อนอื่น ๆ ได้ จึงเป็นตัวการให้เกิดการเคลื่อนไหวได้ในที่บางแห่งกระดูกต่อกันเป็นโพรงล้อมรอบอวัยวะอื่น ๆ เช่น สมอง ไขสันหลัง หัวใจและปอด จึงทำหน้าที่ป้องกันอวัยวะสำคัญ ๆ ต่าง ๆ ภายในกระดูกเป็นที่อยู่ของไขกระดูกสำหรับสร้างเม็ดเลือดชนิดต่าง ๆ กระดูกมีเกลือแร่ต่าง ๆ เช่น แคลเซียมฟอสเฟตประกอบอยู่ด้วยเกลือแร่เหล่านี้สามารถละลายไปสู่เลือดได้เมื่อร่างกายต้องการกระดูกจึงเป็นที่เก็บแคลเซียมไว้ด้วย
กระดูกเป็นสิ่งมีชีวิตและประกอบด้วยเซลล์และเส้นใยพังฝืดคอลลาเจน (collagen) โดยมีเกลือแร่ฝังตัวแทรกอยู่จึงทำให้กระดูกมีความแข็งและความยืดหยุ่นด้วยถ้ากระดูกถูก เอาเกลือแร่ออกโดยแช่ในกรดอ่อน ๆ เหลือแต่เส้นใยพังผืดกระดูกยังคงรูปอยู่ได้และสามารถงอม้วนจนผูกเป็นปมได้ถ้าเส้นใยพังผืดนี้ถูกทำลายไปโดยการเผากระดูกก็คงรูปอยู่ได้แต่เปราะและไม่ยืดหยุ่น
กระดูกอาจแบ่งเป็นหลายชนิดตามลักษณะและรูปร่างของกระดูก
๑. กระดูกยาวพบได้ที่กระดูกต้นแขน แขนท่อนปลาย ต้นขาและขา กระดูกฝ่ามือ ฝ่าเท้า กระดูกนิ้วมือนิ้วเท้าเป็นกระดูกยาวขนาดเล็กในส่วนลำ (shaft) ของกระดูกยาวเรียงตัวกันเป็นรูปทรงกระบอกตรงกลางเป็นโพรงที่ขอบ ๆ กระดูกเป็นเนื้อแน่นปลายทั้งสองของกระดูกยาวมักโตกว่าส่วนลำมีกระดูกเนื้อแน่นบาง ๆ อยู่ที่ขอบภายในเป็นชิ้นกระดูกเล็ก ๆ ติดต่อกันคล้ายฟองน้ำเรียกว่ากระดูกฟองน้ำ
๒. กระดูกสั้น ได้แก่ กระดูกข้อมือ กระดูกข้อเท้า กระดูกสั้นไม่มีส่วนลำ แต่จะมีกระดูกเนื้อแน่นบาง ๆ อยู่ที่ขอบภายในเป็นกระดูกฟองน้ำ
๓. กระดูกแบน ได้แก่ กระดูกซี่โครง กระดูก สะบักและกระดูกสะบักด้านบนของกะโหลกศีรษะประกอบด้วยกระดูกเนื้อแน่นสองแผ่นภายในเป็นกระดูกฟองน้ำ
๔. กระดูกรูปร่างไม่แน่นอน ได้แก่ กระดูกสันหลัง กระดูกส่วนฐานของกะโหลกศีรษะซึ่งมีรูปร่างจัดอยู่ในพวกดังกล่าวแล้วไม่ได้
ในสัตว์บางชนิด เช่น นก มีกระดูกหลายชิ้นที่มีโพรงอากาศภายในติดต่อกับระบบหายใจเพื่อทำให้กระดูกเบาแต่แข็งแรงเรียกว่ากระดูกมีโพรงอากาศในคนกระดูกกะโหลก ศีรษะหลายชิ้นที่มีโพรงอากาศภายในเรียกว่าโพรงอากาศ (air sinus) ซึ่งติดต่อกับโพรงจมูกจึงรับเชื้อโรคจากโพรงจมูกได้บ่อยทำให้เกิดการอักเสบขึ้นเรียกว่าโพรงอากาศ อักเสบ (sinusitis)
กระดูกในสัตว์หรือในตัวคนเกือบทุกชิ้นมีลักษณะดังนี้
๑. ส่วนที่ถูไถกับกระดูกอื่นเป็นข้อต่อ เรียกว่า ด้าน ข้อต่อจะมีกระดูกอ่อนเรียบคลุมเพื่อให้กระดูกเคลื่อนไหวที่ข้อต่อได้อย่างสะดวกยกเว้นกระดูกแบนไม่มีกระดูกอ่อนคลุม เช่น กระดูกด้านบนของกะโหลกศีรษะมีขอบขรุขระและยึดกันด้วยพังผืด
๒. กระดูกทั้งหมดเว้นด้านข้อต่อมีเยื่อบาง ๆ ห่อหุ้มเรียกว่าเยื่อหุ้มกระดูก
๓. ในโพรงของส่วนลำของกระดูกยาวเป็นที่อยู่ของไขกระดูกสีเหลืองและในช่องว่างของกระดูกฟองน้ำจะมีไขกระดูกสีแดง
ไม่แข็งและไม่แข็งแรงเท่ากระดูกเพราะไม่มีเกลือแร่แต่มีความยืดหยุ่นมากกว่ากระดูกมีเยื่อหุ้มกระดูกอ่อนเช่นเดียวกันกับกระดูก
กระดูกอ่อนแบ่งออกได้เป็น ๓ ชนิด
๑. กระดูกอ่อนไฮอะลีนหรือกระดูกอ่อนขาว (hyaline cartilage) ปรากฏเป็นสีขาวปนน้ำเงินพบได้ที่ด้านข้อต่อของกระดูกกระดูกอ่อนซี่โครงกระดูกอ่อนกล่องเสียงและกระดูกอ่อนหลอดลม
๒. กระดูกอ่อนยืดหยุ่น (elastic cartilage) สีค่อนข้างเหลืองยืดหยุ่นได้มากเพราะมีเส้นใยยืดหยุ่นมากพบได้ที่กระดูกอ่อนใบหูและฝาปิดกล่องเสียง
๓. กระดูกอ่อนพังผืด (fibrous cartilage) มีเส้นใยพังผืดคอลลาเกนมากพบได้ที่หมอนกระดูกสันหลังและข้อต่อหัวหน่าว
กระดูกอาจจะแบ่งตามตำแหน่งที่อยู่ก็ได้ คือ
๑. กระดูกลำตัว (axial skeleton) ประกอบด้วยกระดูกสันหลัง กระดูกอก กระดูกซี่โครง ๑๒ คู่ กระดูกกะโหลกศีรษะรวมทั้งกระดูกขากรรไกรล่าง
๒. กระดูกแขนขา (apperdicular skeleton) ที่แขนนั้นประกอบด้วยกระดูกไหปลาร้า กระดูกสะบัก กระดูกต้นแขน กระดูกแขนท่อนปลาย กระดูกข้อมือ (๘ ชิ้น) กระดูกฝ่ามือ (๕ ชิ้น) และกระดูกนิ้วมือ (นิ้วหัวแม่มือ ๒ ชิ้น นิ้วอื่น ๆ ๓ ชิ้น) ส่วนที่ขาประกอบด้วย กระดูกตะโพก กระดูกต้นขา กระดูก ขา (๒ ชิ้น) กระดูกข้อเท้า (๗ ชิ้น) กระดูกฝ่าเท้า (๕ ชิ้น) กระดูก นิ้วเท้า (นิ้วหัวแม่เท้า ๒ ชิ้น นิ้วอื่น ๆ ๓ ชิ้น)